—— 末端旋转+数字制造全能旗舰，集“四轴机械臂 + 3D打印 + 激光雕刻”于一体
ZK-bot402ed 是一款专为高等院校、职业院校、STEAM 创新实验室及创客工场打造的升级型四轴 STM32 桌面机器人。整机在四轴机械臂（4 自由度、末端可旋、0.5KG 负载、340mm 工作半径）的基础上，深度融合了 3D 打印套件与精密激光雕刻套件。底层搭载经典 STM32 嵌入式控制架构，开放全系 3D 模型源文件与通信协议，支持自由打印与灵活改装。一机解锁“四轴姿态抓取/螺丝锁附 + 增材制造（3D打印） + 减材/表面加工（激光雕刻）”三大核心实训形态，是贯通嵌入式开发、多轴运动控制与数字制造体系的全能教具。
末端旋转自由度：第四轴提供 150°/S 旋转能力，不仅能满足常规搬运，更可配合夹爪、电螺丝刀、吸盘或写字笔，开展多角度姿态对位、螺丝锁附及物料旋转分拣实训。
全套专业 3D 打印扩展包：标配 3D 打印主板、超静音步进驱动模块、透明 BMG 挤出机、E3D V6 升级版喷头、碳晶玻璃平台、加热棒与测温热敏电阻等全套配件。
提供 3D 模型源文件：开源涵盖机械臂本体、底盘、传感器支架及多种末端执行器的 3D 模型源文件，专为教学结构优化，易于打印（推荐 PLA）与组装，轻松实现快速原型制作与竞赛改装。
精密激光雕刻模块：集成了精密激光头、继电器与独立电源适配器，支持木材、皮革、塑料等多种材料的表面雕刻与创意创作。
从编程到造物的完整体验：配合图形化/代码双模式编程软件，让学生直观体验从路径规划、光束控制到实物雕刻成型的完整过程。
贯通嵌入式与数字制造：底层采用经典 STM32 主控，兼具 4寸串口触摸屏示教器与 PC 上位机双控模式。
4DI / 4DO 工业级接口：标配 24V/0V 开关量 DIO 接口、USB 串口与蓝牙通讯，可无缝对接传感器、传送带及西门子/三菱/汇川等主流 PLC 系统。
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| 参数分类 | 规格 / 详细数据 |
| 产品型号（产品名） | ZKBOT-bot402ed（四轴 STM32 教育桌面机器人升级款，含 3D 打印与激光雕刻） |
| 自由度 (DOF) | 4 自由度 |
| 额定负载 | 0.5 kg |
| 重复定位精度 | ±1 mm |
| 有效工作半径 | 340 mm |
| 单轴最大速度 | 轴1（基座）：120°/S | 轴2（肩部）：120°/S | 轴3（肘部）：120°/S | 轴4（末端）：150°/S |
| 关节运动范围 | 轴1（基座）：-160° ~ +160° | 轴2（肩部）：-100° ~ 0° | 轴3（肘部）：-115° ~ 0° |
| 驱动与传动 | 42 步进电机 + 直齿减速机 |
| 控制方式与显示 | 4寸串口触摸屏示教器 + PC 上位机示教 |
| 运动轨迹算法 | 点对点、直线、直线偏移、码垛 |
| 坐标系 | 关节坐标、世界坐标 |
| 外部通讯与 I/O | 24V/0V DIO 开关量（4个 DI，4个 DO）、USB 串口、蓝牙接口 |
| 供电与功耗 | 工作电压：AC 220V/110V | 最大能耗：50W |
| 环境与重量 | 工作温度：-10° ~ 50° | 整机重量：6 kg |
| 整机出厂清单 | 机器人本体 + 控制箱 + 4寸串口触摸屏 |
| 激光雕刻扩展套件 | 精密激光头、继电器、连接线缆、电源适配器 |
| 3D 打印扩展套件 | E3D V6/V5 冷却风扇、PLA 耗材（1.75mm）、3D打印机主板、超静音驱动模块、透明 BMG 挤出机、E3D V6 升级喷头、碳晶玻璃平台、加热棒、测温热敏电阻传感器、PTFE 远程送料管 |
高校与职业院校：机器人工程、智能制造、电子信息、机电一体化及数字制造专业的四轴综合课程实训。
STEAM 教育中心与创新实验室：用于跨学科造物、激光雕刻艺术创作、3D 打印增材制造及多轴姿态装配教学。
校际机器人竞赛与创客马拉松：基于开源 3D 模型源文件进行快速原型制作、末端结构改良与四轴竞赛功能验证。
职业教育智能制造实训基地：搭建集“四轴机械臂搬运/装配 + 激光加工 + 3D 打印”于一体的小型微缩智能车间。
1. 四轴机械臂姿态控制与 PLC 联机：通过 4DI/4DO 开关量或串口与 PLC 互动，开展四轴联动与关节/世界坐标系路径规划实训。
2. 3D 打印增材制造与结构改装：学习 G-code 代码切片、温度控制、打印机主板调试及四轴末端自定义部件打印。
3. 激光雕刻矢量图路径规划：结合位图/矢量图处理软件，学习激光功率调控与图形轨迹精准雕刻。
4. STM32 嵌入式二次开发：利用开放的代码与通信协议，进行末端旋转控制算法验证、上位机开发与传感器联动。
留下您的联系方式与需求，我们将结合产品参数与应用场景，为您提供初步的选型与方案建议。
