—— 增加末端旋转自由度，专为高阶自动化实训与智能教学打造的四轴教具
ZKBOT-304ed 是一款专为高等院校、职业院校及创客教育打造的四轴智能交互型教育桌面机器人。整机具备 4 自由度 与 0.5KG 负载能力，在三轴版本的基础上增加了末端旋转（第四轴 0~270°），满足姿态调整与精细转向作业需求。采用 42 步进电机配合直齿减速机与 2 轴刹车抱闸系统，支持触摸屏示教器 + PC 上位机双重控制模式。内置点对点、直线、直线偏移及码垛算法，标配 6个 DI / 6个 DO 工业级开关量接口与蓝牙/串口通讯，是机器人运动学控制、PLC 自动化联机、视觉抓取与姿态对位实训的理想教具。
末端 270° 旋转能力：第四轴提供 0~270° 旋转角度，支持零部件定点转向、卡位对位、螺丝锁附模拟及复杂姿态贴标等四轴实训项目。
2 轴刹车安全保护：配备 2 轴刹车抱闸系统，突发掉电时锁定臂体不下坠，全方位保护末端治具与桌面设备。
双重操控体验：标配 4 寸串口触摸屏示教器，同时支持 PC 端上位机示教，方便教师演示与学生动手编程。
双坐标系与丰富算法：支持关节坐标系与世界坐标系自由切换，内置点对点、直线、直线偏移及码垛轨迹算法。
6DI / 6DO 工业接口：标配 24V/0V 开关量接口（6个 DI / 6个 DO），支持串口、USB 与蓝牙接口，可直接与外部传感器、传送带及西门子/三菱/汇川等主流 PLC 联网通讯。
桌面级即插即用：整机重 6KG，支持桌面或地面安装，功耗仅 50W，极利于实验室高密度灵活部署。
| 参数分类 | 规格 / 详细数据 |
| 产品型号（产品名） | ZKBOT-304ed（四轴智能交互教育桌面机器人） |
| 自由度 (DOF) | 4 自由度 |
| 额定负载 | 0.5 kg |
| 重复定位精度 | ±1 mm |
| 有效工作半径 | 340 mm |
| 单轴最大速度 | 轴1（基座）：160°/S | 轴2（肩部）：180°/S | 轴3（肘部）：180°/S | 轴4（末端）：150°/S |
| 关节运动范围 | 轴1（基座）：-160° ~ +160° | 轴2（肩部）：-90° ~ 0° | 轴3（肘部）：-108° ~ 0° | 轴4（末端）：0 ~ 270° |
| 驱动与传动 | 42 步进电机 + 直齿减速机 + 2轴刹车 |
| 控制方式与显示 | 4寸串口触摸屏示教器 + PC 上位机示教 |
| 运动轨迹算法 | 点对点、直线、直线偏移、码垛 |
| 坐标系 | 关节坐标、世界坐标 |
| 外部通讯与 I/O | 24V/0V DIO 开关量（6个 DI，6个 DO）、USB 串口、蓝牙接口 |
| 供电与功耗 | 驱动供电：24V | 工作电压：AC 220V/110V | 最大能耗：50W |
| 环境与重量 | 工作温度：-10° ~ 50° | 整机重量：6 kg |
| 安装方式 | 桌面安装、地面安装 |
| 整机出厂清单 | 机器人本体 + 控制箱 + 4寸串口触摸屏 |
应用型本科与职业院校：机器人工程、机电一体化、电气自动化及智能制造专业的四轴机械臂课程实训。
PLC 自动化综合实训台：通过 6DI/6DO 接口与外部 PLC（西门子、三菱等）进行多通道信号交互与逻辑控制。
创客竞赛与多功能展示：用于写字画画、棋牌对弈、姿态装配、视觉识别分拣及自动化码垛竞赛。
人工智能与视觉二次开发：结合外部视觉模块开展 3D 空间定位、角度姿态纠偏、二维码扫码抓取等课题研究。
1. 四轴机械臂运动学与姿态控制：基于 PC 上位机与示教器进行关节/世界坐标系切换、末端旋转角度调控及路径规划实训。
2. 工业级 6DI/6DO 开关量联机控制：学习 PLC 外部触发信号输入与机械臂动作状态输出控制。
3. 自动化旋转装配与码垛项目：利用内置直线、角度控制与码垛算法，开展工件姿态对位与立体阵列码垛。
4. 视觉引导旋转抓取一体化实验：通过串口/蓝牙上位机通讯，结合摄像头完成物体角度识别、姿态纠偏与精准抓取。
留下您的联系方式与需求，我们将结合产品参数与应用场景，为您提供初步的选型与方案建议。
