—— 基于经典 STM32 架构，专为自动化启蒙与嵌入式教学打造的入门级四轴教具
ZK-bot401ed 是一款专为高等院校、职业院校及创客教育打造的四轴 STM32 桌面型教育机器人。整机具备 4 自由度 与 0.5KG 负载能力，第四轴支持末端旋转（150°/S），能够灵活完成各种姿态调整与精细转向动作。核心采用 42 步进电机配合直齿减速机，支持4 寸串口触摸屏示教器 + PC 上位机双重操控。内置点对点、直线、直线偏移及码垛算法，标配 4个 DI / 4个 DO 工业级开关量接口（24V/0V）与蓝牙/串口通讯，是学习 STM32 嵌入式开发、机器人运动学控制、PLC 联机互动及桌面码垛实训的高性价比入门教具。
便于嵌入式二次开发：底层基于主流 STM32 主控芯片，逻辑清晰、代码丰富，非常有利于开展嵌入式单片机、运动控制算法及上位机通讯等课程教学。
姿态调控与多功能应用：第四轴提供末端旋转功能，可搭配电螺丝刀、气动吸盘、夹爪或写字笔，开展写字画画、棋牌对弈、螺丝锁附及物料旋转分拣等多样化教学实验。
双重操控体验：标配 4 寸串口触摸屏示教器，同时支持 PC 端上位机可视化示教编程，方便教师课堂演示与学生快速完成动作部署。
双坐标系与丰富算法：支持关节坐标系与世界坐标系自由切换，内置点对点、直线、直线偏移及码垛轨迹算法。
4DI / 4DO 工业接口：标配 24V/0V 开关量接口（4个 DI / 4个 DO），开放 USB 串口与蓝牙接口，可直接与外部传感器、传送带及 PLC 系统联网通讯。
桌面级即插即用：整机重 6KG，最大能耗仅 50W，支持桌面或地面安装，极利于实验室高密度分组灵活部署。
| 参数分类 | 规格 / 详细数据 |
| 产品型号（产品名） | ZK-bot401ed（四轴 STM32 教育桌面机器人基础款） |
| 自由度 (DOF) | 4 自由度 |
| 额定负载 | 0.5 kg |
| 重复定位精度 | ±1 mm |
| 有效工作半径 | 340 mm |
| 单轴最大速度 | 轴1（基座）：120°/S | 轴2（肩部）：120°/S | 轴3（肘部）：120°/S | 轴4（末端）：150°/S |
| 关节运动范围 | 轴1（基座）：-160° ~ +160° | 轴2（肩部）：-100° ~ 0° | 轴3（肘部）：-115° ~ 0° |
| 驱动与传动 | 42 步进电机 + 直齿减速机 |
| 控制方式与显示 | 4寸串口触摸屏示教器 + PC 上位机示教 |
| 运动轨迹算法 | 点对点、直线、直线偏移、码垛 |
| 坐标系 | 关节坐标、世界坐标 |
| 外部通讯与 I/O | 24V/0V DIO 开关量（4个 DI，4个 DO）、USB 串口、蓝牙接口 |
| 供电与功耗 | 工作电压：AC 220V/110V | 最大能耗：50W |
| 环境与重量 | 工作温度：-10° ~ 50° | 整机重量：6 kg |
| 安装方式 | 桌面安装、地面安装 |
| 整机出厂清单 | 机器人本体 + 控制箱 + 4寸串口触摸屏 |
中高职与高等院校：机器人工程、自动化、电子信息、机电一体化等专业的 STM32 嵌入式与机器人基础课程实训。
PLC 与单片机综合实训台：通过 4DI/4DO 开关量与串口通讯，与外部 PLC（西门子、三菱等）或单片机开发板联动。
创客竞赛与多功能展示：用于写字画画、棋牌对弈、写字写画、视觉识别分拣及桌面码垛竞赛。
嵌入式科研与二次开发：作为 STM32 控制算法验证、上位机串口通讯与多自由度运动学研究的硬件载体。
1. STM32 嵌入式控制与运动学实验：基于 PC 上位机与示教器进行关节/世界坐标系切换及四轴联动路径规划实训。
2. 工业级 4DI/4DO 开关量联机控制：学习 PLC/单片机外部触发信号输入与机械臂动作状态输出控制。
3. 自动化写字/画画/码垛项目：利用内置直线与码垛算法，开展平面轨迹绘制与立体阵列码垛。
4. 串口/蓝牙无线控制开发：利用蓝牙或 USB 串口编写上位机程序，实现 PC 端或移动端远程操控与数据交互。
留下您的联系方式与需求，我们将结合产品参数与应用场景，为您提供初步的选型与方案建议。
